Угол Акермана, акерман, акер.

Что такое угол Акемана

Угол Акермана это угол разницы между углами поворота правого и левого переднего колеса.
При прохождении поворота если колеса не теряют сцепления с поверхностью, то есть не скользят, радиус поворота для внутреннего и внешнего колеса будет различным.

Ackrman1.gif

Чтобы не провоцировать колеса к срыву в скольжение и оставить их в состоянии плавного качения, геометрию рулевого управления делают таким образом, чтобы радиус поворота каждого колеса соответствовал теоретически рассчитанному радиусу поворота. В результате чего углы поворота между колесами оказываются различными. Это называют открытым или положительным углом Акермана. При положительном Акермане угол поворота внутреннего колеса больше угла поворота внешнего колеса. При отрицательном Акермане наоборот.

Ackrman2.png

Кроме того выделяют динамический Акерман или прирост Акермана - это количество разницы угла поворота на внутреннем и внешнем колесе в зависимости от угла поворота рулевого колеса. Акерман может приростать с вывовротом, а может наоборот уменьшаться и становиться положительным.

Иногда можно встретить обозначение акермана в процентах при котором условными 100% считают "идеальный" угол акермана геометрически рассчитанный исходя из радиуса поворота и ширины колесной базы данного автомобиля.

Чаще всего положительный угол акермана имеют гражданские автомобили, задача которых иметь максимальную управляемость на низких скоростях. Отрицательный угол акермана "Антиакерман" имеют например автомобили формулы 1 и другие спортивные болиды, и околоспортивные суперкары - GTR, Bugatty Veeron.

Зачем нужен угол Акермана

Угол Акермана и динамический прирост Акермана во многом определяет то как себя будет вести модель на трассе.
   Во первых Акерман влияет на вашу траекторию. Желаемый угол Акермана невозможно определить без привязки к конкретному треку или покрытию например это Yatabe арена – трек покрытый плиткой (P-title) расположенный на втором этаже.

Ackrman3.jpg

Отправной точкой для настроек Акермана будет конфигурация вашего трека – это просто пример одного из поворотов на арене Yatabe.

Ackrman4.jpg

Идеальная инициация дрифта показана на картинке слева, устойчивый поворот в сочетании с небольшим углом заноса который вызван избыточным газом на входе. На картинке справа ситуация совсем другая. Перед шасси не поворачивает толком, что приводит к необходимости увеличения сноса задней оси за счет большего использования газа.

Обычно потребность в прохождении поворота с помощью газа возникает при недостаточном угле Акермана

Ackrman5.jpg

Из за около нулевого Акермана передняя часть шасси имеет недостаточную поворачиваемость и включение газа во время прохождения дуги приводит к увеличению угла заноса если работа газом слишком резкая последует разворот.

Решением проблемы будет увеличение угла Акермана.

Ackrman6.jpg

Это увеличит поворачиваемость на передней оси и в момент инициации дрифта и сделает безопасным использование газа.

Другой пример касается U - образных шпилек.

Ackrman7.jpg

Даже с таким маленьким значением Акермана достаточно тяжело добиться разворота, но после того как вы поставились, шасси перестает поворачивать передними колесами вызывая андерстир колеса катятся параллельно дуге поворота, а шасси смещается к наружней бровке рискуя промахнуться мимо апекса поворота и не собрать внутренний клип.

С другой стороны если значения Аккермана избыточны как на фото ниже, возникает оверстир который приводит к развороту на выходе из дуги.

Ackrman8.jpg

Траектория будет иметь вот такой вид:

Ackrman9.jpg

Настраивая Акерман, в значениях между этих двух крайностей, вы сможете проходить самые неудобные повороты, затрачивая минимум усилий.

Ackrman10.jpg

Настраивая таким образом траектрию прохождения поворота.

Ackrman11.jpg


Во вторых Акерман важен с точки зрения теории "push pull" На угол в котором вы проходите поворот влияют 2 фактора:

  • Акерман - На передней оси
  • Дроссель -На задней оси

Ackrman12.jpg

Ваш дроссель — это то, что «толкает» шасси под углом. Сила, позволяющая «вытянуть» шасси обратно в исходное положение, — это ваш аккерман. (На "дросель" влияет зацеп на задней оси и углы схождения и развала). Если баланс «толкания» и «тяги» сохраняется, вы сможете сохранить стабильный угол в дуге. Г-н Баги провел 2-часовую дискуссионную панель RWD RC Drift на YouTube, которая, похоже, была удалена. В этом видео г-н Баги как раз объяснял эту теорию и роль Акермана. Одна часть этой лекции касалась влияния угла наклона ВЕДУЩЕЕ и ВЕДОМОГО колеса.

ВЕДУЩЕЕ колесо будет диктовать, куда пойдет шасси при включенной дроссельной заслонке. ВЕДОМОЕ колесо заставит шасси выпрямиться при выключенном дросселе.

Akerman14.jpg

Резюме значение угла Акермана в таблице:

Akerman24.png

Как настраивать угол Акермана

Дополнительные сложности для понимания настроек угла Акермана создает что на многих моделях шасси он настраивается по разному.

Регулировка расхождения

Регулировка схождения довольно грубый способ регулирования угла Акермана - он обычно доступен на всех моделях шассии с регулируемыми рулевыми тягами. Очевидным минусом применения такого способа является то что для увеличения угла Акермана вы должны увеличивать расхождение на передней оси (уменьшая длину тяг), возникшее расхождение приведет к тому что модель станет медленнее ускоряться на прямых участках.

Регулировка путем изменения положения шара на рулевой качалке

Многие современные рулевые качалки имеют множество отверстий и чтобы достичь желаемого результата нужно руководствоваться правилом - чем ближе отверстие расположено к носовой части шасси тем более параллельным получится угол Акермана в итоге.

Akerman15.jpg Файл:Akerman16.jpg


===Регулировка путем изменения положения шара на слайдере. Частный случай представленного выше правила - чем ближе к переднему концу шасси тем параллельнее будет угол Акермана. Регулировка на слайдере осуществляется не отверстиями а подкладыванием шайб пол шаровую.

Akerman17.jpg

Регулировка положением шара на поворотном кулаке

Очевидные минусы данного метода заключаются в том что при изменении отверстия используемого для размещения шара вы меняете не только Акерман но и максимальный угол поворота колёс Из всех отверстий на ухе поворотного кулака нужно вбирать расположенные более кнаружи, для увеличения угла Акермана расположенные ближе кнутри.

Akerman13.jpg

Akerman18.jpg

Файл:Akerman19.jpg

ВАЖНО при использовании кулаков самодельной конструкции и/или не предназначенных для RWD и/или имеющих KPI

Файл:Akerman21.jpg

Файл:Akerman22.jpg

Файл:Akerman23.jpg



В большинстве случаев угол Аккермана должен постепенно уменьшаться к концу хода руля, а ведущее колесо не должно оставаться параллельным в конце хода руля, в противном случае у вас будет меньше союзников, чтобы распрямить модель перед следующим поворотом или перекладкой.

Я не видел, чтобы многие люди говорили об отношениях между аккерманом и камбером.

Когда вы бросаете монету, монета будет катиться в том направлении, в котором монета наклонена.  Это в основном то, что делает развал.  Таким образом, когда аккерман выглядит так, как будто задняя шина открыта, но развал задней шины больше, чем у ведущей шины, я полагаю, что шина с большим развалом компенсирует часть аккермана.  В зависимости от выравнивания передних колес и сочетания развала в нейтральном положении развал будет изменяться во время рулевого управления в зависимости от угла наклона и KPI.  Ведущая шина должна перейти от отрицательного развала к нулю, а затем перейти к положительному развалу, однако задняя шина должна только увеличивать развал или оставаться неизменной в зависимости от ваших настроек.  При настройке Аккермана это то, на что вы можете обратить внимание, особенно если у вас агрессивная настройка кастера с небольшим KPI, поскольку усиление развала на ведомой шине должно быть более значительным.

Туториал

Попробуйте отрегулировать на четверть оборота талреп, чтобы схождение или схождение, и посмотрите, как выглядит аккерман, и протестируйте его в течение как минимум 5-10 минут, чтобы увидеть, как он себя чувствует.

Советы по регулировке основаны на том, что ваше шасси уже имеет некоторую базовую настройку.  Если вы этого не сделаете, попробуйте вернуться к руководству по сборке и вернуть все в исходное состояние, чтобы иметь хороший начальный уровень.

Я настоятельно рекомендую всем задокументировать или сфотографировать текущую настройку, поэтому, если внесенные вами изменения не соответствуют вашим потребностям, вы всегда можете воспроизвести предыдущую настройку.  Часто происходит следующее: вы пытаетесь что-то сделать, но это не работает, и теперь вы не можете вернуть прежние настройки.

Что еще почитать про угол Акермана